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《工业机器人应用案例入门》
目录第1章项目一工业机器人装配工作站现场编程11．1任务一认识装配工作站2
1．1．1工业机器人的基本知识2
1．1．2三菱RV-7F-D机器人2
1．2任务二启动/停止机器人4
1．2．1工业机器人使用的注意事项4
1．2．2机器人的启动和停止5
1．3任务三认识示教器9
1．3．1机器人作业示教方法9
1．3．2三菱RV-7F示教器10
1．4任务四模拟仿真工作站13
1．4．1将SolidWorks导入机器人模型13
1．4．2将其他工作站模型导入SolidWorks中16
1．4．3RTToolBox2在线编程27
1．5任务五搭建机器人工作站37
1．5．1电气元件的准备37
1．5．2输入/输出并行接口的接线38
1．5．3加工工件的准备39
1．5．4RTToolBox2软件简介40
1．5．5点位的示教，实现整个工作站的内容44
1．6任务六组态王远程控制机器人．6．1PLC简介44
1．6．2用PLC控制三菱机器人的启停48
1．6．3用组态王控制机器人的启停50
第2章项目二四轴工业机器人视觉贴合工作站60
2．1任务一SCARA工业机器人61
2．1．1SCARA工业机器人的坐标系61
2．1．2爱普生LS3SCARA机器人62
2．2任务二机器人的基本硬件64
2．2．1控制柜硬件各部分名称与功能64
2．3任务三爱普生机器人的示教操作65
2．3．1认识EPSONRC+用户界面65
2．4任务四掌握机器人编程76
2．4．1机器人编程简介76
2．5任务五视觉运用入门的例子85
2．5．1示例一视觉搬运85
2．5．2示例二相机重定位95
第3章项目三六轴工业机器人视觉贴合工作站
3．1任务一认识ABB工业机器人
3．2任务二认识示教器
3．2．1FlexPendant按键说明
3．2．2FlexPendant画面菜单说明
3．3任务三机器人程序编程
3．3．1程序数据
3．3．2PAPID程序
3．4任务四模拟仿真工作站内容
3．4．1在RobotStudio中建立工作环境
3．4．2创建机器人的运动轨迹程序
3．4．3工具坐标TCP的设定
3．4．4Smart组件
3．5任务五下象棋仿真
3．5．1象棋模型的建立
3．5．2建立一个机器人系统的布局
3．5．3Smart组件应用．5．4配置I/O
3．5．5通信设置
3．5．6程序解释
3．5．7运行下象棋仿真
3．6任务六机器人视觉实现贴合工作站内容
3．6．1ABB应用
3．6．2视觉系统程序
第4章项目四工业机器人分拣摆放实例
4．1任务一认识库卡机器人
4．1．1库卡机器人基础知识
4．1．2机器人构成
4．2任务二启动/停止机器人
4．2．1机器人使用注意事项
4．2．2机器人的启动和停止
4．3任务三认识示教器
4．3．1机器人作业示教方法
4．3．2库卡机器人示教编程器
4．4任务四机器人的基础操作
4．4．1示教权限与模式选择
4．4．2新建程序
4．4．3程序点位移动
4．4．4坐标系的建立
4．4．5逻辑编程
4．5任务五巧克力球的分类摆放实现
4．5．1外部电气实现
4．5．2配置机器人
4．5．3机器人编程
4．5．4与PC通信
4．5．5机器人操作
4．5．6运行效果
第5章项目五工业机器人柔性化生产
5．1任务一认识FANUC机器人
5．1．1概论
5．1．2FANUC机器人的构成．2任务二认识示教器
5．2．1认识示教器（TeachPendant，TP）
5．3任务三熟悉常用的编程指令
5．3．1动作指令
5．3．2暂存器指令
5．3．3I/O指令
5．3．4转移指令
5．3．5位置补偿指令
5．3．6等待指令
5．4任务四模拟仿真冲床上下料
5．4．1建立基本仿真模型
5．4．2编程
5．4．3录像功能
5．5任务五实现CNC工作站内容
5．5．1生成CNC轨迹代码
5．5．2打开软件进行编译、执行
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